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課程名稱 |
機器人簡介
INTRODUCTION TO ROBOTICS |
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開課學期 |
96-1 |
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授課對象 |
工學院 機械工程學研究所 |
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授課教師 |
黃漢邦 |
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課號 |
ME5118 |
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課程識別碼 |
522 U1290 |
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班次 |
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學分 |
3 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期一2,3,4(9:10~12:10) |
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上課地點 |
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備註 |
上課教室：應109。與林沛群合開
總人數上限：50人 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
1.Overview
2.Spatial Relation and Transformation
3.Robot Kinematics
4.Jacobians
5.Robot Dynamics
6.Robot Design
7.Mobile Robots
8.Bio-Inspired Robots
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課程目標 |
介紹機器人的基本概念、運動學、反運動學、動力學、機器人設計、移動式機器人、仿生機器人等等。課程並包括實驗，及實例操作，讓同學對於機器人有一完整的認識，並從理論至實務均能充分掌握。 |
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課程要求 |
This course includes experiments and case study. |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
每週一 13:30~16:00
每週四 14:00~16:00 備註： or By Appointment |
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指定閱讀 |
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參考書目 |
Textbook:
J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. (3rd ed.) N.Y., Pearson Prentice-Hall, 2005.
References 參考書:
1. Asada, J.E. Slotine, Robot Analysis and Control. New York: Wiley & Sons, 1986.
2. H. Asada, K. Youcef-Toumi, Direct-Drive Robot: Theory and Practice. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
3. M. Brady, et. al, Eds., Robot Motion, Planning, and Control. Cambridge, MA: MIT Press, 1984.
4. A.J. Critchlow, Introduction to Robotics. New York: MacMillan, 1985.
5. A. Koivo, |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
Homework/Report/Experimen |
50% |
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2. |
Mid Term Project |
15% |
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3. |
Final Term Project |
35% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
9/17 |
Overview |
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第2週 |
9/24 |
中秋節彈性放假 |
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第3週 |
10/01 |
Experiments on Lego Robots |
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第4週 |
10/08 |
Spatial Relation and Transformation |
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第5週 |
10/15 |
Experiments on Motman Industrial Robots |
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第6週 |
10/22 |
Robot Kinematics |
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第7週 |
10/29 |
Matlab Simulation of Robot Kinematics |
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第8週 |
11/05 |
Jacobians |
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第9週 |
11/12 |
Mid Term Reports |
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第10週 |
11/19 |
Robot Dynamics |
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第11週 |
11/26 |
Trajectory Tracking Simulation |
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第12週 |
12/03 |
Robot Design |
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第13週 |
12/10 |
Lego Robot Experiments |
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第14週 |
12/17 |
Mobile Robots |
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第15週 |
12/24 |
Obstacle Avoidance Simulation |
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第16週 |
12/31 |
Bio-Inspired Robots |
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第17週 |
1/07 |
Vision Detection – Experiments and Simulation |
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第18週 |
1/14 |
Term Reports |
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